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Recordsetオブジェクトでレコードを追加するためには、AddNewメソッドとUpdateメソッドを使います。
サンプルプロシージャでは、「動物テーブル」に新規のレコードを追加しています。

Sub Sample()
    Dim rs As Recordset
          
    Set rs = CurrentDb.OpenRecordset("動物テーブル")
    
    rs.AddNew
    rs!登録番号 = 9999
    rs!動物名 = "ネコ"
    rs.Update
    
    rs.Close
    
End Sub

DAOを使用するには、[ツール(T)]メニューの[参照設定(R)]をクリックすると表示される[参照設定]ダイアログボックスで、「Microsoft DAO 3.6 Object Library」をチェックします。